水下清刷机械手的工作原理
水下清刷机械手能在水下对螺旋桨桨叶复杂曲面进行高效，完整的清刷作业，提高了清刷效率，对维护船舶大有裨益。
机械手工作时，借助摄像头反馈得到二维图像，通过主手对抓取机械手的左手和右手进行操作，抓住螺旋桨桨叶的导边和随边，再由清刷机械手完成对工作空间范围内的螺旋桨桨叶的清刷作业。
在抓取机械手左右手锁定抓取位置后，通过传感器位置反馈，主控制器得到水下清刷机械手的位置反馈信号和手爪在螺旋桨桨叶导边和随边的抓取位置反馈信号，转发给计算机机进行相应处理，计算机再依据抓取机械手的位置反馈信号与手爪在螺旋桨上抓取位置反馈信号进行计算处理，得到水下清刷机械手与螺旋桨桨叶的相对位置关系，这时，再对清刷机械手和抓取机械手的空间路径轨迹再次进行规划，基于螺旋桨曲面的型值参数，清刷机械手在桨叶曲面上依循轨迹规划运动即可完成清刷作业，最终使得在确保清刷机械手对桨叶污物具有足够，稳定的清刷作用力前提下，基于轨迹规划的合理性，即可有效规避清刷机械手对螺旋桨桨叶的物理伤害，配合抓取机械手的协同运动，水下清刷机械手可有效完成工作空间范围内的清刷作业。
在水下清刷机械手在作业过程中还需要前后左右上下运动，通过多次改变抓取的位置和对清水机械手上下伸缩的高度控制，完成对桨叶不同曲面部分的清刷作业，以此完成对螺旋桨的完整清刷。
随着现代科学技术的发展，在未来水下清刷机械手的自动化程度将会越来越高，对船舶的维护能力也会大大提高。
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